Material requerido
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- Tensión de funcionamiento 6-48V.
- Intensidad por canal 2A.
- Salida de 5V.
Este módulo basado en el chip L298N te permite controlar dos motores de corriente continua o un motor paso a paso bipolar de hasta 2 amperios.
El módulo cuenta con todos los componentes necesarios para funcionar sin necesidad de elementos adicionales, entre ellos diodos de protección y un regulador LM7805 que suministra 5V a la parte lógica del integrado L298N. Cuenta con jumpers de selección para habilitar cada una de las salidas del módulo (A y B). La salida A esta conformada por OUT1 y OUT2 y la salida B por OUT3 y OUT4. Los pines de habilitación son ENA y ENB respectivamente.
En la parte inferior se encuentran los pines de control del módulo, marcados como IN1, IN2, IN3 e IN4.
Conexión de alimentación
Este módulo se puede alimentar de 2 maneras gracias al regulador integrado LM7805.
Cuando el jumper de selección de 5V se encuentra activo, el módulo permite una alimentación de entre 6V a 12V DC. Como el regulador se encuentra activo, el pin marcado como +5V tendrá un voltaje de 5V DC.
Cuando el jumper de selección de 5V se encuentra inactivo, el módulo permite una alimentación de entre 12V a 35V DC. Como el regulador no esta funcionando, tendremos que conectar el pin de +5V a una tensión de 5V para alimentar la parte lógica del L298N.
El esquema.
Como demostración, vamos a controlar un motor DC a través de la salida B del módulo. El pin ENB se conectará con el jumper a +5V.
Código en Arduino
El programa básicamente activa el motor en un sentido durante 4 segundos, luego detiene el motor durante 0.5 segundos, después activa el motor en sentido inverso durante 4 segundos y por último detiene el motor durante 5 segundos. Luego repite la acción indefinidamente.
int IN3 = 5;
int IN4 = 4;
void setup() {
pinMode (IN4, OUTPUT); // Input4 conectada al pin 4
pinMode (IN3, OUTPUT); // Input3 conectada al pin 5
}
void loop(){
// Motor gira en un sentido
digitalWrite (IN4, HIGH);
digitalWrite (IN3, LOW);
delay(4000);
// Motor no gira
digitalWrite (IN4, LOW);
delay(500);
// Motor gira en sentido inverso
digitalWrite (IN3, HIGH);
delay(4000);
/
/ Motor no gira
digitalWrite (IN3, LOW);
delay(5000);
}
Control de un motor DC variando su velocidad
Si queremos controlar la velocidad del motor, tenemos que hacer uso de PWM. Este PWM será aplicado a los pines de activación de cada salida o pines ENA y ENB respectivamente, por tanto los jumper de selección no serán usados.
Código en Arduino
El programa controla la velocidad de un motor DC aplicando PWM al pin ENB del módulo L298N.
int IN3 = 5; // Input3 conectada al pin 5
int IN4 = 4; // Input4 conectada al pin 4
int ENB = 3; // ENB conectada al pin 3 de Arduino
void setup(){
pinMode (ENB, OUTPUT);
pinMode (IN3, OUTPUT);
pinMode (IN4, OUTPUT);
}
void loop(){
//Preparamos la salida para que el motor gire en un sentido
digitalWrite (IN3, HIGH);
digitalWrite (IN4, LOW);
// Aplicamos PWM al pin ENB, haciendo girar el motor, cada 2 seg aumenta la velocidad
analogWrite(ENB,55);
delay(2000);
analogWrite(ENB,105);
delay(2000);
analogWrite(ENB,255);
delay(2000);
// Apagamos el motor y esperamos 5 seg
analogWrite(ENB,0);
delay(5000);
}
Nota: Si usamos alimentaciones diferentes para el controlador de motores y Arduino, hay que unir Gnd de ambas placas.
El programa
Código 1 (Sin librería)
// Configuramos los pines que vamos a usar int motorDer1=2;//El pin 2 a In1 del L298N int motorDer2=3;//El pin 3 a In2 del L298N int motorIzq1=7;//El pin 7 a In3 del L298N int motorIzq2=4;//El pin 4 a In4 del L298N int derecho=5; //El pin 5 a EnA del L298N int izquierdo=6;//El pin 6 aEnB del L298N int velocidad=150; void setup() { //Configuramos los pines como salida pinMode(motorDer1, OUTPUT); pinMode(motorDer2, OUTPUT); pinMode(motorIzq1, OUTPUT); pinMode(motorIzq2, OUTPUT); pinMode(derecho, OUTPUT); pinMode(izquierdo, OUTPUT); } void atras(){ digitalWrite(motorDer1,HIGH); digitalWrite(motorDer2,LOW); digitalWrite(motorIzq1,HIGH); digitalWrite(motorIzq2,LOW); analogWrite(derecho,200);//Velocidad motor analogWrite(izquierdo,200); } void adelante(){ digitalWrite(motorDer1,LOW); digitalWrite(motorDer2,HIGH); digitalWrite(motorIzq1,LOW); digitalWrite(motorIzq2,HIGH); analogWrite(derecho,200); analogWrite(izquierdo,200); } void giraDerecha(){ digitalWrite(motorDer1,HIGH); digitalWrite(motorDer2,LOW); digitalWrite(motorIzq1,LOW); digitalWrite(motorIzq2,HIGH); analogWrite(derecho,200); analogWrite(izquierdo,200); } void giraIzquierda(){ digitalWrite(motorDer1,LOW); digitalWrite(motorDer2,HIGH); digitalWrite(motorIzq1,HIGH); digitalWrite(motorIzq2,LOW); analogWrite(derecho,200); analogWrite(izquierdo,200); } void parar(){ digitalWrite(motorDer1,LOW); digitalWrite(motorDer2,LOW); digitalWrite(motorIzq1,LOW); digitalWrite(motorIzq2,LOW); analogWrite(derecho,200); analogWrite(izquierdo,200); } void loop() { adelante(); delay(3000); atras(); delay(3000); giraDerecha(); delay(3000); giraIzquierda(); delay(3000); parar(); delay(3000); }
Código 2 (Con librería)
Librería control de motores.
Esta librería se configura en con una sola linea de código.
#include <LEANTEC_ControlMotor.h> ControlMotor control(2,3,7,4,5,6); // motorDer1, motorDer2,motorIzq1, motorIzq2 // derecho,izquierdo control.Motor(200,100);
// Giro del 100% a la derecha // a una velocidad de 200 control.Motor(200,100); //giro del 100% a la izquierda // a una velociad de 200 control.Motor(200,-100); // giro del 70% a la derecha // a una velociad de 200 control.Motor(200,70); // Avanzar recto una velociad de 180.*/ control.Motor(180,1);
#include <LEANTEC_ControlMotor.h> ControlMotor control(2,3,7,4,5,6); int velocidad=150; void setup() { //En esta ocasión no necesitamos configurar //pines ya que la librería lo hace. } void loop(){ //Avanzar while(velocidad<254){ velocidad++; control.Motor(velocidad,1); delay(200); } // Atrás. control.Motor(-180,1); delay(3000); //girar a la derecha. control.Motor(200,100); delay(3000); // girar a la izquierda. control.Motor(200,-100); delay(3000); //Los motores se paran. control.Motor(0,1); delay(3000); velocidad=150;//Reseteamos la velocidad }